上世紀(jì)90年代，中國(guó)主力火箭——長(zhǎng)三甲系列運(yùn)載火箭采用的新型大推力氫氧發(fā)動(dòng)機(jī)曾遇到大噴管焊接難題。難點(diǎn)之一是夾層噴管的全部焊縫長(zhǎng)度近900米，噴管管壁僅為0.33毫米，焊槍多停留0.1秒就有可能把管子燒穿或者焊漏。當(dāng)時(shí)，焊接技師高鳳林憑借自己的技術(shù)和經(jīng)驗(yàn)，用了一個(gè)多月，完成了大噴管的手工焊接。火箭發(fā)動(dòng)機(jī)是火箭最重要的組部件，有火箭“心臟”之稱。噴管位于火箭發(fā)動(dòng)機(jī)推力室中，負(fù)責(zé)將推進(jìn)劑燃燒產(chǎn)生的高溫、高壓燃?xì)獾臒崮苻D(zhuǎn)化為動(dòng)能，它直接影響發(fā)動(dòng)機(jī)的比沖性能。近年來(lái)，商業(yè)航天加速發(fā)展，低成本低、短周期、可批量化生產(chǎn)逐漸成為追求方向。人工焊接耗時(shí)數(shù)月的生產(chǎn)周期，及對(duì)專家技師的高度依賴，并不適應(yīng)市場(chǎng)對(duì)于量

焊接機(jī)器人概念：焊接機(jī)器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機(jī)器人，它主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。其中，機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人，還應(yīng)配有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)：由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，工業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以

激光焊接機(jī)器人的編程技巧：選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得上佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。采用合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置。同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。及時(shí)插入清槍程序，編寫一定